Der Begriff Pionier hat sich aus drei kriegsgeschichtlichen Vorläufern entwickelt. Dem „Sappeur“ (Schützengräben und Deckung bauender Soldat), dem „Mineur“ (mit Sprengstoffen und Minen umgehender Soldat) und dem „Pontonier“ (Brücken bauender Soldat).
Bereits im römischen Heer fand eine Spezialisierung von handwerklich begabten Soldaten, den sogenannten Fabri, statt. Die ersten Pioniere nach heutigem Verständnis wurden etwa ab 1500 in Frankreich und Deutschland als Schanzbauer ausgebildet und eingesetzt. Im preußischen Heer taucht die Bezeichnung zum ersten Mal im „Regiment Pionniers“ auf. Das Regiment wurde auf königlichen Befehl am 8. Januar 1742 von General Gerhard Cornelius von Walrave, dem Festungsbaumeister König Friedrichs des Großen, aufgestellt.
Die Bezeichnung Pionier im heutigen Sinne wurde erstmalig 1810 gebraucht. Auf Vorschlag von General Gerhard von Scharnhorst wurden die bereits bestehenden Mineur- und Pontonier-Kompanien zu einem Pionierkorps vereinigt. Mit dem rasanten technischen Fortschritt erfolgte eine ständige Modernisierung des Pioniergerätes. Gleichzeitig kam es zu einer kontinuierlichen Vergrößerung des Personalumfangs der Pioniertruppe, ab 1860 mit eigenen Pionierbataillonen und eigener Truppenfahne.