1954 wurde Oberst Horst Pape als Berater des Heeres für Fragen der Heeresflieger beauftragt, den Aufbau der Heeresfliegertruppe zu planen. Der erste fliegende Verband der Heeresflieger wurde im Mai 1957 in Niedermendig aufgestellt. Die ersten Einheiten wurden ab 1957 mit dem Hubschrauber Bell 47 G-2 und Flugzeugen des Typs Do 27 ausgerüstet. Zur Erprobung wurden außerdem folgende Hubschrauber beschafft: 14 Bell 47 G H-13, 6 Djinn So-1221, 10 Skeeter Mark, 6 Bristol 171 Sycamore, 28 Vertol H-21 und 26 Sikorsky S-58, später H-34.
Das Verbindungsflugzeug Do 27 wurde bereits 1959 durch 130 neu beschaffte Hubschrauber SA-318 Alouette II abgelöst. Die Alouette II diente lange Zeit noch als Schulungshubschrauber an der Heeresfliegerwaffenschule. Die Heeresfliegerwaffenschule, als zentrale Ausbildungseinrichtung der Heeresflieger, wurde 1959 in Niedermendig aufgestellt, fand jedoch 1960 in Bückeburg ihren endgültigen Sitz.
Ab 1963 wurde an der Heeresfliegerwaffenschule die Bell UH-1D als Schulungsluftfahrzeug und 1967 in die Truppe als Transporthubschrauber eingeführt.